年末ですね。寒いですね。

ここ３週間ほど風邪を長引かせてしまい、加えて年末ゆえの忙しさもあり、片腕and頭なしガンダムは未だ歩けておりません。

しかしながら通勤時間メインで設計を続けてきた２号機については、フレーム設計がほぼ出来上がり、外装も外見上のデザインがだいたい決まってきました(フレーム空間の中抜きや組み立て設計など詳細な部分はまだまだな状態ではあります)。

今回、外見デザインを初披露してみます。

GLCガンダムに比べて全体的なバランスも良くなっているとは思いますが、様々な改修を盛り込んでおります。一部を紹介すると、

• 腹部に水平回転軸を追加、
• 膝が腰よりも上に上がるように股関節を調整、
• 膝上と膝下の長さのバランスを調整
• 膝やくるぶしの側面のお皿を大きくしてサーボケーブルをほぼ隠せるようにした

などです。

私の頭の中のアイデアがうまく実現できればいろいろなことができるロボになると思います。フライングユニットも換装でつけられるように構想はしておりますが、どんだけの浮遊力が得られるのか全く不明です。どうなることやら、ですがとても楽しみです。

それでは、メリークリスマス！＆良いおとしを！！

一ヶ月ぶりです。歩行モーション作りに悪戦苦闘中ですが、光が見えてきた？進捗率は50%ぐらいでしょうか。ほんと、歩行は難しいっす。

まず、前回、Fusion360でアニメーションを作ってみることを書きましたが、それはやめました。理由は、本体中心の歩行動作しか確認できないためです。歩行は地面と足の接点を中心に胴体が回転する動作もあり、その影響を確認できないやり方は、新しいツールの使い方を学んでまでして取り組む価値がないと判断しました。

しかしながら闇雲に歩行モーションを作るのは出口のない迷路に入るようなものなので、デザインスパークメカニカルでパラパラマンガ的に歩行検証をしてみることにしました。歩行はサイクリックな動きなので、1周期をいくつかに分けて、時点時点での歩行姿勢をデザインスパークで作っていき、それらのファイルをデザインスパーク上で同時に開き、全てサイドビューに設定し、そして順番にシートを選んで見ていけば、パラパラ漫画になり、健全な歩行かどうか一次判断できるかな？ということです。

こんな感じ↓

次に、これが良さげに作れたら、各サーボの角度をモーター設定値に換算し、Heart to Herat 4に入力します。その後は実機による動作検証。当然、はじめからうまく歩けるわけはありません。姿勢のブレや体重移動の補正を根気強くやっていきます。補正の対象は足のピッチ軸、ロール軸の設定値、右腕のポジション、各姿勢間の時間です。

また、歩行はサイクリックな動きと書きましたが、スタートの静止姿勢から、サイクル歩行に入るまでに準備歩行期間も必要です。

現在、準備歩行期間はいい感じになってきて、サイクル歩行は二歩目までは何回かに一回踏めるようになりました。まだまだ安定には程遠いので、もう少しかかりそうです。

＃最後にふさわしい難関チャレンジになりました。（できればなかったことにしてスルーしたい気分。。。）

ではまた。

この歳になると、時間の経過がとても早いです。

ラストシューティングの動画作成に向け、モーション作成（近藤科学のHeart to Heart 4ソフトを使用）を開始した矢先、いきなりトラブルが発生しました。左腕なし、右腕にビームライフル装備のアンバランスな状態では、以前作成した歩行モーションは全く使えず、一からのモーション作り直しが決定しました。そして一歩目の左ひざを上げた状態でモーターの設定値を微調整していた、ものの２、３分で太ももピッチ部モーターが焼き付いてしまい、モーターの修理が必要な事態に。予備のモーターをもっておらず、モーション作成はいきなりストップ。。。現在、一週間経って修理されたモーターが帰ってきて、GLCガンダムへの組込みが完了したところです。GLCガンダムの足は伸長化と装甲追加により片足600～800gぐらいにはなっており、足の付け根のモーターにかかる負荷はけっこうな大きさのようです。実は前回の歩行モーション作成時にも同じ轍を踏んでおり、学ばぬ自分に嫌悪感。。。足を上げたまま放置はご法度なのです。

さて、あらためて片腕なしの歩行モーションを作成しようと取りかかったのですが、前回のようにモーターの数値入力とモーション再生をひたすら繰り返す作業は非効率極まりなく、効率化の術を確立しないと、年が明けてしまう可能性が大きいな、と思っております（以前作成した歩行モーションを流用することを想定しておりましたので）。歩行というのは足のそれぞれの関節がひたすら同じ動作を繰り返すことにより行われます。その際に不連続（ひっかかったような動き）があると当然転倒の要因になりうるわけです。そこで、各関節が滑らかに動くこと、上体が安定していることをチェックするために3DCADのアニメーション機能が使えるのではないか？と思い付きました。残念ながらDesign Spark Mechanicalにはアニメーション機能がないため、新たにアニメーション機能を有したフリーの3DCAD、Fusion360を使うことにしたいと思います。この使い方を覚えるのにどのくらいの時間がかかるのかわかりませんが、まずはトライして見ます。

今のところ、こんなところです。（先は長いな。。）

ではまた。

10/13追記

ロボット芸人高橋ちゃんさん、ツイートありがとうございました。9/25は過去最多のデイリーアクセス数を記録しました！

右手首の修理がやっと終わりました。んでもって、頭と左手を外してラストシューティングのポージングをやってみました。

んー♪、なかなか良いじゃないですか。問題は、片腕というアンバランスな状態でそもそも歩けるんかい？という点と、歩行からこの体勢にうまく持っていけるか否か。ピタッとこのポーズで停止しなければならないのが難しそうです。

いよいよアクション編集に移ります。無事出来上がると良いですが。。。