一ヶ月ぶりです。歩行モーション作りに悪戦苦闘中ですが、光が見えてきた？進捗率は50%ぐらいでしょうか。ほんと、歩行は難しいっす。

まず、前回、Fusion360でアニメーションを作ってみることを書きましたが、それはやめました。理由は、本体中心の歩行動作しか確認できないためです。歩行は地面と足の接点を中心に胴体が回転する動作もあり、その影響を確認できないやり方は、新しいツールの使い方を学んでまでして取り組む価値がないと判断しました。

しかしながら闇雲に歩行モーションを作るのは出口のない迷路に入るようなものなので、デザインスパークメカニカルでパラパラマンガ的に歩行検証をしてみることにしました。歩行はサイクリックな動きなので、1周期をいくつかに分けて、時点時点での歩行姿勢をデザインスパークで作っていき、それらのファイルをデザインスパーク上で同時に開き、全てサイドビューに設定し、そして順番にシートを選んで見ていけば、パラパラ漫画になり、健全な歩行かどうか一次判断できるかな？ということです。

こんな感じ↓

 

 

次に、これが良さげに作れたら、各サーボの角度をモーター設定値に換算し、Heart to Herat 4に入力します。その後は実機による動作検証。当然、はじめからうまく歩けるわけはありません。姿勢のブレや体重移動の補正を根気強くやっていきます。補正の対象は足のピッチ軸、ロール軸の設定値、右腕のポジション、各姿勢間の時間です。

また、歩行はサイクリックな動きと書きましたが、スタートの静止姿勢から、サイクル歩行に入るまでに準備歩行期間も必要です。

現在、準備歩行期間はいい感じになってきて、サイクル歩行は二歩目までは何回かに一回踏めるようになりました。まだまだ安定には程遠いので、もう少しかかりそうです。

＃最後にふさわしい難関チャレンジになりました。（できればなかったことにしてスルーしたい気分。。。）

ではまた。