え〜、ラストシューティングという出口を探して、見事に迷走している最中です。

今回は単なる備忘録であり技術的な細かい話なので、興味のない方は読み飛ばしてください。

歩行モーションもそこそこ作り込みが出来てきたところで難問が発生しました。歩行中に決まったタイミングで右に転倒することもあれば左に転倒することもあるような状態になってしまいました。サーボの設定値を変えてもジャイロの設定値を変えても解決しません。

実はこれ、前回の歩行モーション作りでも起きていた課題なんですよね。前回はサーボの設定値とジャイロの設定値を時間をかけていろいろ調整し、なんとか、ある条件下でのみ歩行できる状態を作り出していました。調整には数ヶ月かけていたんじゃないかな。しかしながら、歩行モーション作るたびにそんなことやってられませんので、根本対処が必要です。

事象から考察するに、サーボモータの軸固定に遊びがあるのが原因かも、、と思いつきました。そこで、前からイマイチ使いどころがよくわかっていなかった、サーボモーターのストレッチ機能でどうにかならないか、と繋がりました。改めてKRSシリーズのストレッチ機能の説明をググってみると、ストレッチ機能とは、「軸の設定値を保持しようとする力強さの調節」とのこと。では、この設定値が弱いとどうなるか？軸にかかる外力に負けやすくなるということではないか？ガンダムの足のサーボたちが荷重に負けて設定からずれた角度になってしまい、歩行環境（例えば床の凸凹やスタート時の両足首の相対位置、右手のビームライフルの揺れ、モーターの温度など）からも影響をうけて、その都度その都度、微妙に違った動作になっていると仮説が立てられます。

そこで、足関節サーボのストレッチ設定値をマックス値127に変えてみました。どうなったか？

歩行モーションを再生すると、動きに滑らかさがなくなってカクカクするようになりました。これはダメそう。

なので、カクカクしない程度にデフォルト値より強めに設定して歩かせると、なんだか歩きが力強くなったような、気がします。ただし、サーボ達が荷重に負けなくなったので、これまで作って来たモーションファイルではやはり転倒してしまいます。

ということで、またイチからモーションを作り直し、するしかない。。。

今度はうまくいくと良いなぁ。