今回はずーーーっと書こうと思っていて書き忘れていた事を書きます。GLCガンダムはベースフレーム（ガンダムフレーム）に自作の装甲を取り付けして作っていますが、装甲はガンダムフレームの正確な寸法が分かっていないと作れません。

“ガンダムローカルチャレンジ(GLC)”とは

で画像を掲載した通り、GLCでは装甲だけでなく、ガンダムフレームも3D図面化しています。KHR-3HV購入後は100円ショップで買ったノギスを使って実物の寸法を計測しデジタル図面化していますが、KHR-3HV購入前の事前検討段階ではそういった手法はとれません。しかしながら、脚部のフレームと装甲の3Dデータは、購入前にほぼ完成させています。

どうして実物なしでフレームを図面化できたのか？

それは、近藤科学さんがWEBページでKHR-3HV構成パーツの図面を公開しているからです。近藤科学のWEBページのメニューから、

製品情報→パーツ関連（もしくはサーボモーター）→（各部品品種名）

※スマホとPCで少し見え方が違います。

の順に選択していき、選んだ品種部品の一覧的なページが表示されます。さらに

（個々の部品）→（下方の）サポート情報タブ

の順にクリックしていくと開いたページに”寸法図”の表示が現れます。その寸法図をクリックすると、その部品の寸法図PDFファイルが開きます。

このようにKHR-3HVを構成する部品の寸法は製品購入前から知ることができるようになっています。

さすが、カスタマイズ性の高さを売りにしている製品なだけありますよね。

もしもこの情報が公開されていなかったら、事前検討が十分に進められず、おそらくこの企画は早々に頓挫していたでしょう。

実は、、一つ大きな課題を残しました。すでに掲載している写真を見てお気付きの方もいるかもしれませんが、それは腕です。

KHR-3HVで標準使用のサーボモータKRS-25xxのサイズのまま腕を構成すると、どうやっても前後方向の寸法が５０ｃｍガンダムの腕の中に収まりません。これを解決するには小さいサーボモータを使用するしかないのですが、近藤科学の発売しているサーボモータでは解決できるものがありませんでした。KRS-3204ICSやKRS-3304ICSが候補ではあるのですが、「電圧レベルがKRS-25xxと異なる」「DaisyｰChain接続できない（ZHケーブルが使えない）」などの理由でそのままでは使用できません。ロボット本体のどこかに電圧変換ユニットを埋め込むという解決方法もなくはありませんが、それはそれで、

• どこに埋め込む？
• どうやって電圧変換ユニットを作る？
• 電気的な改造を仕込むとなると予期しない誤動作で他の部品を故障させてしまう可能性がある

などの新たな課題が出てきます。近藤科学以外のサーボモータを使うにしても、ついこの間ホビーロボットを扱い始めた自分に解決できるのか全くわかりません。そしてこのような課題の解決にどれぐらいの期間と費用がかかるのか見当もつきません。

ガンダム開発計画のプロジェクト大方針で宣言したとおり開発期間は１～２年としており、ダラダラ作るつもりはありません。よって別のやり方でこの腕の太さをカバーすることを考えました。そのやり方とは、、

デザインで見た目の悪さをカバーする

です。すでにビームサーベルを背中から抜いて差し替えなしでサーベルを構えたいがために、バックパックやビームサーベルにオリジナルのデザインを施した後だったので、抵抗感はさほどありませんでした（がっかりさせてしまった方、、すみません…）。具体的には、強化パーツを追加しているイメージでGLC仕様の腕をデザインしました。それが以下です。

クローズアップすると違和感は否めませんが、全体として眺めてみたらそこまで気にはならなかったので、このデザインで計画を進めることとしました。根本的な解決はまたの機会にさせて頂きたいと思います。（近藤科学（株）様、HV電圧の小型サーボの発売、期待しています！）

１．開発編（KHR-3HV改造)はここまでとなります。

２．開発編（ガンダム装甲設計）については、６月以降順次掲載予定です。

以上です。

KHR-3HVの改造としては最後のネタです。

ロボット本体を無線で手元のコントローラーから動かすための仕組みを作ります。

もう少し詳しく説明すると、無線制御アダプター(KRC-4GP)を本体のコントロールボードRCB-4HVに接続して、コントローラー(Logicool Wireless Gamepad F710)から無線で動かせるようにします。

こちらも近藤科学の公式改造でマニュアルがあります。

KRC-4GP 無線機搭載マニュアル

なお、近藤科学から最新のコントローラKRC-5FHと受信機KRR-5FHの組み合わせも発売されているので、そちらも使えるかもしれませんね(KHR-3HVのセットモデルもあるようです)。私がKHR-3HVを購入した時にはまだ発売されておりませんでした。

ジャイロ、加速度センサーの増設については近藤科学の公式マニュアルがありますので、そちらをご参照くださいませ。自作のバックパックですが、取り付けスペースは確保できました。

KHR-3HVオプション搭載マニュアル（ジャイロKRG-4）

KHR-3HVオプション搭載マニュアル（加速度センサーRAS-2C）

以上です。

続いて、頭についてお話しします。頭・顔は作品として、もしくはロボットとして見た目を決める極めて重要なパーツです。始めは他のパーツと同じで自作することを考えていたのですが、ふと思い出したことがあります。

「そういえば、ガンダムエースの付録で頭だけのディスプレーモデルがあったな・・・」

捨てずにとっておいた記憶があるので探し出して実物の寸法を測ってみると、、

惜しい！５０ｃｍ高のガンダムの頭としては小さすぎる。。でも、これがきっかけでネットを調べてみると、ガンダムヘッドだけの売り物が他にもあることがわかりました。ガンダムヘッドコレクションなるものです。ネットで入念に調べてみると、どうやらガンダムエースの付録のものより一回り大きいようでした。そして発光台座付きの、いわゆる”あたり”モデルがあることも判明。

しかしながら、残念なことにすでに販売中止になっていることも分かったので、ネットオークションで落とすことにしました。ヤフオクで1800円。もともと600円の品ですが、中身が分かって買えるので、1800円でも仕方のないところです。3Dデータを作成して造形依頼すると最低でも5000円はするのですから使わない手はありません。しかも塗装済みでLED点灯も可能ときています。

以下が購入したものとなります。

上の図の台座を分解して、透明パーツ部分（LEDケーブル含む）を取り出して、KHR-3HVの首可動部のサーボモータに接続します。接続のためのジョイント部は自作しました。自作パーツが以下となります。

本体に取り付けしたものが以下となります。

LEDケーブル(上の図の黄色ケーブルと黒ケーブルです)は繋がっていたプリント基板から切り離して、バックパックのコントロールボード（RCB-4HV)用の接続コネクタを半田で取り付けしました。つまり、コントロールボード（RCB-4HV)に接続可能となったので、LEDの点灯・消灯もモーターの動作と同じようにHTH4(KHR-3HVのプログラミングソフト)から制御可能というわけです。