ご無沙汰しています。

さすがに２ヶ月放置してしまったので報告です。

今の心境を表現します。

「俺はラストシューティングを完成させない限り、一歩も先に進めない男になっちまった…！あいつは…俺にとって、壁なんだ！」

です。(ガンダムって凄いですよね。心境を表そうとすると、ハマるセリフが必ずある)

ラストシューティング、出来そうで出来ないからたちが悪い。。

前回の動画がら一年経過してしまったので、さすがにそろそろジャッジして次に進まないといけないとは思いつつも、なんか出来そうな気がしてしまうので、とりあえず、作業は続けています。睡眠時間削って（笑）

話は変わって、

以前、GLCガンダムの初期検討の話のときに、アスラテック株式会社様のV-sido developer というのを紹介していました。その後アスラテック様のWebページに、ロボットを制御するためのOSを搭載したマイコンボードがKHR-3HVにも対応予定、と記載があることを発見して、とてもワクワクしていたんです。ところが最近になってそのページを訪れてみたらKHR-3HVの記載がなくなっているではないですか。。ショックでした。。。将来、GLCの可能性を広げることが出来ると思って期待していたのですが、至極残念です。(それに取引先は企業限定なんて書いてあったかなぁ)

お久しぶりです。GWまでには新作動画をUPしようと考えていたのですが、達成できませんでした。ラストシューティングの動画作成はガンダムの歩行がことのほか難しく苦戦中です。

最も苦しんでいることが、一度上手く歩けるモーションを作れたとしても、数週経つと歩けなくなる事象を克服できないこと。

スマホアプリに 水平器 というものを見つけました(“水平器”や”水準器”で検索すればでてきます)。文字通り、スマホを床に置くだけでどれだけ水平かを角度で表示してくれるアプリです。モーション作成を行っている部屋の床は短冊型の板を並べ互い違いに貼り合わせた床になっており、短冊ごとに傾きがコンマX度差分があることがわかりました。つまり床が(生活する分には全く支障ないレベルで)凸凹しており、GLCガンダムはその影響を受けていました。これに対しては繰り返しモーションをやめ、一歩一歩個々にモーションを作成することで対処出来ました。ところがそれも束の間、一度成功したモーションが数週経つと転んでしまう、という事象が発生。これはどういうことなのか？

考えられる可能性は三つ。サーボモータが経年劣化を起こしており歩行させる度に駆動力の精密さが微妙に損なわれているか、転倒時に無理な負荷がモーターにかかり軽く故障してしまっている可能性。もう一つは床の傾きが冬から初夏への気候変動の影響を受け微妙に変化している可能性、三つ目は度重なるアクションの影響でガンダムの重心がズレてしまっている可能性(何処かのネジが緩んでいるなど)。どれなのかは究明できていませんが、なんとかこの状況を克服させる手立てはないものか？考えました。今のところ思いついたのは「ジャイロ様に頼る」くらいしかありません。

これまで歩行モーションの作成手順として、まずはジャイロOffでモーションを作成し、これ以上の歩行動作向上はムリという状況になったらジャイロOnにして最適な設定値を調整するやり方が良いと考えていました。一方、今回はジャイロOffで歩けているのにジャイロOnにすると歩けなくなる事象も新たに発生していたためジャイロは積極的には使っていませんでした。ジャイロ無しでも歩けるならそれでいいや、と。しかしながら最終手段として、ジャイロを使って変化する路面条件や重心条件をマージンをもって克服させるしかない、という考えに至りましたので、これから試していく所存です。つまりジャイロ設定値を初めに決め打ちして、その設定で歩けるモーションを作り込んでいく、というやり方を試してみます。これが失敗したらお手上げかなぁ。

もうすぐ前回の動画UPから一年経ってしまいます。早い。。。

パソコン、なんとか復旧しました！

DellのInspiron1525、そもそも10年落ちのPCをバックアップも取らずに使っていた私が間抜けでしたね。

Inspiron1525は人気モデルだったのか、ヤフオクで中古品がソコソコ出回っていたのと、分解の仕方を丁寧に説明してくれているブログを見つけられたのが、幸運でした。

電源オンしてもファンの音もしなければ電源ランプもつかないという症状でしたので電源周りを疑っていました。このPCはマザーボードと電源ボードを分解するのが厄介そうだったので、4000円で買った中古品のマザーボードと電源ボードだけ拝借し交換したところ、見事復旧できました。ハードディスクは無事でした。

「僕にはまだ、戻れるパソコンがあるんだ。こんなに嬉しいことはない」

そんな気分です。予定よりだいぶ遅れてしまっていますが、ラストシューティング動画、引き続き頑張ります。まだ先になりそう。。。

バックアップはマメにしないとね、と。

今日は、すっごい不本意なんですが、残念なお知らせをしなければなりません。

4日前の夜のこと、仕事から帰り寸暇を惜しんでモーション作りを始めようとパソコンの電源ボタンを押したところ、

シーン…

全く反応がありません。前日までは不具合の気配なく問題なく動いていたのに。そのままお亡くなりになってしまいました。外装のCADデータはバックアップしていたのですが、アクション用のモーションデータはしておらず。後悔先に立たずとは正にこのこと、こんなに悔しいことはない。。。

ラストの動画作りは、当然、中断です。

ネットの救済方法をいくつか試してみましたが、上手くいっていません。現在、自力復旧のため同型の中古格安PCをヤフオク物色中です。パソコンを分解して電源周りのモジュール、部品を交換してみようと思っています。

また動きがあったら報告します。

ご無沙汰しています。

ラストシューティングの動画はあと一ヶ月くらいかかるかもしれません。一応、締めくくりと考えているので気合いを入れて制作中。

ある程度動きが固まってきたので、安定化電源をやめてバッテリーで歩行モーションを作り始めています。バッテリーは重さがあるので、あるとないとでは重心が変わり、当然モーションにも影響が出てきます。今のところ、6歩目まで歩けるようになりました。もちろん片腕状態です。しかも一年前の歩行モーションより速度アップし歩幅も大きくなっており、左右非対称歩行にも関わらず進化させています。完成の見込みか立ってきているので、もう少しお待ちを！