一ヶ月ぶりです。歩行モーション作りに悪戦苦闘中ですが、光が見えてきた？進捗率は50%ぐらいでしょうか。ほんと、歩行は難しいっす。

まず、前回、Fusion360でアニメーションを作ってみることを書きましたが、それはやめました。理由は、本体中心の歩行動作しか確認できないためです。歩行は地面と足の接点を中心に胴体が回転する動作もあり、その影響を確認できないやり方は、新しいツールの使い方を学んでまでして取り組む価値がないと判断しました。

しかしながら闇雲に歩行モーションを作るのは出口のない迷路に入るようなものなので、デザインスパークメカニカルでパラパラマンガ的に歩行検証をしてみることにしました。歩行はサイクリックな動きなので、1周期をいくつかに分けて、時点時点での歩行姿勢をデザインスパークで作っていき、それらのファイルをデザインスパーク上で同時に開き、全てサイドビューに設定し、そして順番にシートを選んで見ていけば、パラパラ漫画になり、健全な歩行かどうか一次判断できるかな？ということです。

こんな感じ↓

次に、これが良さげに作れたら、各サーボの角度をモーター設定値に換算し、Heart to Herat 4に入力します。その後は実機による動作検証。当然、はじめからうまく歩けるわけはありません。姿勢のブレや体重移動の補正を根気強くやっていきます。補正の対象は足のピッチ軸、ロール軸の設定値、右腕のポジション、各姿勢間の時間です。

また、歩行はサイクリックな動きと書きましたが、スタートの静止姿勢から、サイクル歩行に入るまでに準備歩行期間も必要です。

現在、準備歩行期間はいい感じになってきて、サイクル歩行は二歩目までは何回かに一回踏めるようになりました。まだまだ安定には程遠いので、もう少しかかりそうです。

＃最後にふさわしい難関チャレンジになりました。（できればなかったことにしてスルーしたい気分。。。）

ではまた。

この歳になると、時間の経過がとても早いです。

ラストシューティングの動画作成に向け、モーション作成（近藤科学のHeart to Heart 4ソフトを使用）を開始した矢先、いきなりトラブルが発生しました。左腕なし、右腕にビームライフル装備のアンバランスな状態では、以前作成した歩行モーションは全く使えず、一からのモーション作り直しが決定しました。そして一歩目の左ひざを上げた状態でモーターの設定値を微調整していた、ものの２、３分で太ももピッチ部モーターが焼き付いてしまい、モーターの修理が必要な事態に。予備のモーターをもっておらず、モーション作成はいきなりストップ。。。現在、一週間経って修理されたモーターが帰ってきて、GLCガンダムへの組込みが完了したところです。GLCガンダムの足は伸長化と装甲追加により片足600～800gぐらいにはなっており、足の付け根のモーターにかかる負荷はけっこうな大きさのようです。実は前回の歩行モーション作成時にも同じ轍を踏んでおり、学ばぬ自分に嫌悪感。。。足を上げたまま放置はご法度なのです。

さて、あらためて片腕なしの歩行モーションを作成しようと取りかかったのですが、前回のようにモーターの数値入力とモーション再生をひたすら繰り返す作業は非効率極まりなく、効率化の術を確立しないと、年が明けてしまう可能性が大きいな、と思っております（以前作成した歩行モーションを流用することを想定しておりましたので）。歩行というのは足のそれぞれの関節がひたすら同じ動作を繰り返すことにより行われます。その際に不連続（ひっかかったような動き）があると当然転倒の要因になりうるわけです。そこで、各関節が滑らかに動くこと、上体が安定していることをチェックするために3DCADのアニメーション機能が使えるのではないか？と思い付きました。残念ながらDesign Spark Mechanicalにはアニメーション機能がないため、新たにアニメーション機能を有したフリーの3DCAD、Fusion360を使うことにしたいと思います。この使い方を覚えるのにどのくらいの時間がかかるのかわかりませんが、まずはトライして見ます。

今のところ、こんなところです。（先は長いな。。）

ではまた。

10/13追記

ロボット芸人高橋ちゃんさん、ツイートありがとうございました。9/25は過去最多のデイリーアクセス数を記録しました！

右手首の修理がやっと終わりました。んでもって、頭と左手を外してラストシューティングのポージングをやってみました。

んー♪、なかなか良いじゃないですか。問題は、片腕というアンバランスな状態でそもそも歩けるんかい？という点と、歩行からこの体勢にうまく持っていけるか否か。ピタッとこのポーズで停止しなければならないのが難しそうです。

いよいよアクション編集に移ります。無事出来上がると良いですが。。。

今回は本企画を思い立った動機についてお話しします。

プロフィール〜GLC開始まで でも述べたように始めのきっかけは1/1ガンダムを動かすというガンダムグローバルチャレンジプロジェクトの発表なのですが、当時、二足歩行ロボットとガンダムをキーワードに検索していた際に、とあるヤフー知恵袋の質問を見つけました。

「どうしてガンダムファンは二足歩行ロボットをやらないのか？」という質問。これは、「どうしてガンプラやる人は二足歩行ロボットには手を出さないのか？」と言い換えられると思います。この質問に返す私の考えは以下となります。

1. そもそもホビー用二足歩行ロボットという趣味のジャンルが頭にない。もしくは知っていても頭の中でガンダムとリンクしていない。
2. ガンダムのようなスタイルの良いロボットは、ホビー用二足歩行ロボットでは技術的に実現できないだろう。もしくは、万が一作れたとしても、劇中のようなカッコいいアクションは期待できないので面白くなさそう、と考えている。
3. 予算的に手が出ない。
4. 二足歩行ロボットは難しそう。

確かに二足歩行ロボットは趣味としては高額の部類です。かく言う私も始めるときは、15万円ドブに捨てることにならないのか？と迷い躊躇したものです。ところが今では面白くて、取りつかれたようにせっせと開発しているわけですが(笑)。

3と4は置いておいて、まずは1と2の人が大多数だと思うのです。では、ガンプラファンの人が、二足歩行ロボットでもガンプラのようなかっこいいスタイルが実現出来る、つまりガンプラを操縦できることを知ったらどうなるのか？やるやらないは別として、恐らく興味のない人はそんなにいないのではないでしょうか？(と信じているわけです)  であるならば、まずは私が実験してみましょう、という思考が、GLCを始めたもう１つのきっかけなのでした。

そして、、、今に至ります。100％完璧にできた訳ではありませんが、見ている人の何人かには興味・ワクワク感を持ってもらえる一品ができたのではないか？と、これまた勝手に信じています。クルマが趣味の人や旅行が趣味の人、もちろん二足歩行ロボットが趣味の人も含め、趣味にある程度高いお金をかけている人がいることも事実です。中には趣味の域を超えて二足歩行ロボをやっている人・団体もいることでしょう。それに、二足歩行ロボットをやるには電気に関する初歩的な知識は必要と思いますが、ガンプラでスクラッチ改造をしているような人たちならば問題なく組み立てやフレーム・装甲設計が出来ると思うのです。何が言いたいかと言うと、きっかけさえあれば、二足歩行ロボットでもガンプラのようなかっこいいスタイルが実現出来る！と分かれば、ガンプラを真剣にやっている人の0.1パーセントぐらいは二足歩行ロボットもやってみよう！と思ってくれるのでは？ということです。

以前、二足歩行ロボットバトルを見に行きましたが私の愛するガンダムのような、かっこいいと思えるスパロボはいませんでした。想像するに、ガンダムのような足長・高重心・重装甲では勝てないのでしょう。おそらく、生粋のガンダムファンならば、二足歩行ロボットは別モノと認識してしまうと思ったのです。

今、想いはエスカレートしています。今回作ったGLCガンダムでは、重量過多や歩行の不安定性によりロボワンの予選も勝てないでしょう。そこで、RX-78でなければならないという制約を取り払い制作の自由度をある程度確保した上で、ガンダムファン、スパロボファンを魅了するようなデザインも保ちつつ、さらにはロボットバトルでも十分戦えるような”スーパーホビーロボット”を作ること、それが次の私の目標です。

そして、、、

” 飛ぶ “

にも挑戦してみる予定です(飛ぶといっても、とりあえず1mぐらいのジャンプが目標)。正確には”跳ぶ”になりますかね。

GLCはある程度うまくいく見通しが立ってからブログを始めましたが、次の挑戦はガチンコです。しょーもないポンコツが出来るのか？平々凡々なロボットが出来るのか？とんがったロボットが出来るのか？世の中を驚かすようなハイスペックなロボットが出来上がるのか？乞うご期待！そのうち新しいブログも開設します。記事のアップデート頻度は今のペースとあまり変わらないと思いますので、気長にお付き合い頂けると幸いです。

私のような人間が増えて、将来、リアルガンプラバトルのようなことができたらいいですねぇ・・・夢です。

GLCのほうも、ちゃんと進めております。右手首の修理部品が届いて、組み上げまで終わりました。これから各指の動きを連動させるチューニングを始めるところです(これがまた面倒くさいのですが)。

以上、長文にお付き合い頂きありがとうございました。それではまた。