ジャイロ、加速度センサーの増設については近藤科学の公式マニュアルがありますので、そちらをご参照くださいませ。自作のバックパックですが、取り付けスペースは確保できました。
KHR-3HVオプション搭載マニュアル（ジャイロKRG-4）
KHR-3HVオプション搭載マニュアル（加速度センサーRAS-2C）
以上です。
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[KHR-3HV]ヘッドユニット改造
続いて、頭についてお話しします。頭・顔は作品として、もしくはロボットとして見た目を決める極めて重要なパーツです。始めは他のパーツと同じで自作することを考えていたのですが、ふと思い出したことがあります。
「そういえば、ガンダムエースの付録で頭だけのディスプレーモデルがあったな・・・」
捨てずにとっておいた記憶があるので探し出して実物の寸法を測ってみると、、
惜しい！５０ｃｍ高のガンダムの頭としては小さすぎる。。でも、これがきっかけでネットを調べてみると、ガンダムヘッドだけの売り物が他にもあることがわかりました。ガンダムヘッドコレクションなるものです。ネットで入念に調べてみると、どうやらガンダムエースの付録のものより一回り大きいようでした。そして発光台座付きの、いわゆる”あたり”モデルがあることも判明。
しかしながら、残念なことにすでに販売中止になっていることも分かったので、ネットオークションで落とすことにしました。ヤフオクで1800円。もともと600円の品ですが、中身が分かって買えるので、1800円でも仕方のないところです。3Dデータを作成して造形依頼すると最低でも5000円はするのですから使わない手はありません。しかも塗装済みでLED点灯も可能ときています。
以下が購入したものとなります。
上の図の台座を分解して、透明パーツ部分（LEDケーブル含む）を取り出して、KHR-3HVの首可動部のサーボモータに接続します。接続のためのジョイント部は自作しました。自作パーツが以下となります。
本体に取り付けしたものが以下となります。
LEDケーブル(上の図の黄色ケーブルと黒ケーブルです)は繋がっていたプリント基板から切り離して、バックパックのコントロールボード（RCB-4HV)用の接続コネクタを半田で取り付けしました。つまり、コントロールボード（RCB-4HV)に接続可能となったので、LEDの点灯・消灯もモーターの動作と同じようにHTH4(KHR-3HVのプログラミングソフト)から制御可能というわけです。
[KHR-3HV]ガンダムバックパックの新規設計
バックパックもKHR-3HVオリジナルのままではガンダムにならないので自作します。（以下がKHR-3HVのバックパックです。）
実際に3DCADで入力したものが、以下となります。
ガンダムを知る方々なら、？？と思われるところがありますよね。。今回ビームサーベルをどうするのか、悩みました。はっきり言って今の世の中でビームサーベルを実現することはできません。でも、、、ガンダムにサーベルを抜かせたいのです！そのために手の指も稼働式に作りました。
仕方ないので、どうしようもないので、、
ここは、GLCオリジナル仕様（設定）で解決することにしました。初めからビームソード？をバックパックに背負う方式にしたいと思います。それなりに、UC(Universal Century)っぽく見えるようなデザイン(?)にしてみたつもりです。バックパックの構成はこんな感じです。
図の左側の土台部分には、KHR-3HVのコントロールボードRCB-4HVや各種センサーが格納出来るように最低限のスペースは確保しています。上部に稼働式のフタっぽいものがありますが、これは電源スイッチを隠すためのものです。土台部分を拡大したのが下図。ちゃんとRCB-4HVや各種センサーが取り付け可能となるよう、オリジナルのバックパックを研究して同じようなジョイント部を設けています。
そして、出来上がった実物がこちらです。
ちょっと配線がゴチャゴチャしていてわかりづらいですかね。。（まだセンサー類がついていない状態です）
[KHR-3HV]オリジナルハンドユニット追加
ガンダムに色々なことをさせるのがこの企画の夢であるので、是非、指の稼働するハンドユニットを制作したい！ビームサーベルやライフルを差し替えなしで握らせたいわけです。
ということでこれも設計してみました。はっきり言って今回の企画で最も力を入れた部分と言っていいです。かなり時間をかけて試行錯誤しました。そして下図のような感じに仕上がりました。
下腕にサーボモータを格納し、このモータで指を稼働させます。５本の指先とモータ間をワイヤーで繋いで動かします。
ガンダムの装甲は基本、ポリプロピレンで制作していますが、指の部分は高精度な造形が必要であるため、ABSライク樹脂（インターカルチャーさんに発注）で作っています。
サーボモータ保持のためのアルミフレームも制作しています。
実際に出来上がったものが以下となります。
以上です。
[KHR-3HV]胸部を背後側に移動
ここではKHR-3HVの胸部ユニットと腹部パーツの接続位置についてお話します。
もとの設計のままで一番気になるのは、頭や肩の位置です。下の図をご覧ください。左側がオリジナルのKHR-3HV胴体部パーツをそのまま流用して横からみた状態です。緑の肩関節パーツに X 印を付けていますが、これが肩関節の前後方向回転軸の位置です。首パーツも含めかなり前に有ります。これだとガンダムとしてポージング取った際に格好悪くなってしまうのは目に見えています。
この場所に回転軸がある理由は、単純に構造と重心の問題だと思われます。使用されているサーボモータは直方体であり、回転軸は前か後ろに偏らざるをえません（この真下は電池を格納スペースなのでサーボを９０°回転させて軸を中心にもってくるようなこともできません）。あとはバックパックが重いことを考慮して頭や腕は体の中心より前に配置しているのだと思います(推測です)。
ではどうするか？
今回の開発方針の中でかなり重要視しているのが「ガンプラレベルの格好良いガンダムを作る」であるため、何もしないという選択肢はありません。そこで繋がっているパーツ含め胸部より上は全て背後方向に16mm移動させることにしました。その対処を行った後の絵が、最初の図の右側となります。これでもまだ、更に後ろへシフトしたいところですが、上半身の外装をCADデータ入力して見た目をチェックしたところ、あまり気にならないレベルであることが確認できたので、後方16mmを決定値としました。
この変更を実施するために新造する必要があるのが、胸部と腹部の接続パーツです。これもオリジナルとガンダム用新造パーツの比較が分かるように下に画像を示しておきます。製造(加工）は例によりRobospotに依頼しています。
以上となります。