近況報告(2018/05/07)

お久しぶりです。GWまでには新作動画をUPしようと考えていたのですが、達成できませんでした。ラストシューティングの動画作成はガンダムの歩行がことのほか難しく苦戦中です。

最も苦しんでいることが、一度上手く歩けるモーションを作れたとしても、数週経つと歩けなくなる事象を克服できないこと。

スマホアプリに 水平器 というものを見つけました(“水平器”や”水準器”で検索すればでてきます)。文字通り、スマホを床に置くだけでどれだけ水平かを角度で表示してくれるアプリです。モーション作成を行っている部屋の床は短冊型の板を並べ互い違いに貼り合わせた床になっており、短冊ごとに傾きがコンマX度差分があることがわかりました。つまり床が(生活する分には全く支障ないレベルで)凸凹しており、GLCガンダムはその影響を受けていました。これに対しては繰り返しモーションをやめ、一歩一歩個々にモーションを作成することで対処出来ました。ところがそれも束の間、一度成功したモーションが数週経つと転んでしまう、という事象が発生。これはどういうことなのか?

考えられる可能性は三つ。サーボモータが経年劣化を起こしており歩行させる度に駆動力の精密さが微妙に損なわれているか、転倒時に無理な負荷がモーターにかかり軽く故障してしまっている可能性。もう一つは床の傾きが冬から初夏への気候変動の影響を受け微妙に変化している可能性、三つ目は度重なるアクションの影響でガンダムの重心がズレてしまっている可能性(何処かのネジが緩んでいるなど)。どれなのかは究明できていませんが、なんとかこの状況を克服させる手立てはないものか?考えました。今のところ思いついたのは「ジャイロ様に頼る」くらいしかありません。

これまで歩行モーションの作成手順として、まずはジャイロOffでモーションを作成し、これ以上の歩行動作向上はムリという状況になったらジャイロOnにして最適な設定値を調整するやり方が良いと考えていました。一方、今回はジャイロOffで歩けているのにジャイロOnにすると歩けなくなる事象も新たに発生していたためジャイロは積極的には使っていませんでした。ジャイロ無しでも歩けるならそれでいいや、と。しかしながら最終手段として、ジャイロを使って変化する路面条件や重心条件をマージンをもって克服させるしかない、という考えに至りましたので、これから試していく所存です。つまりジャイロ設定値を初めに決め打ちして、その設定で歩けるモーションを作り込んでいく、というやり方を試してみます。これが失敗したらお手上げかなぁ。

もうすぐ前回の動画UPから一年経ってしまいます。早い。。。

「近況報告(2018/05/07)」への2件のフィードバック

  1. はじめまして。
    検索中に「ガンダムローカルチャレンジ」という言葉に興味を惹かれ、やって参りました。

    私もKHR-3HVでモーション作成をしておりまして、記事を興味深く読ませて頂きました。
    記事中の「経年劣化」で影響を受ける箇所としてもう一つ重要な箇所に
    サーボモーターを連結している「ZHケーブルの芯線の断線」があります。
    そちらを確認してみるのはいかがでしょう。
    ちょうど関節部分を通過している箇所や、コネクタの付け根等はよく断線します。
    以前と同じモーションを実行しているのに動作が変化した場合、
    可能性ありです(私もそうでした)。
    完全に切れていない部分断線でも動作に変化が出ると思います。
    激しい動きの箇所は定期交換がおススメです。
    立ち上げている時、各サーボのLEDランプ、ケーブルに触れると一瞬消えたりしませんか?

    私もそんな苦労を経験して作ったKHR-3HVのモーション動画をyoutubeにUPさせて頂いております。
    もしよろしければご覧ください。。

    アカウントは城南工大古柳研究室で、
    動画はこちらです。
    https://www.youtube.com/watch?v=T3ODUY_mKCY

    完成に向けて頑張ってください。応援しています。

    1. 城南工大古柳研究室さん、こんにちは。
      (リアルに大学研究室の方からコメント入ったのかと思っちゃいました。パトレイバーでしたか。)

      為になるアドバイスありがとうございます。
      こ、これはもしや…!
      と思い脚部のケーブルコネクタを総点検しましたが、断線らしき症状は見つかりませんでした。
      ケーブルの交換は予備を持ち合わせていないので様子を見て実施してみようと思います。

      UPされた動画を拝見しました。48秒間転倒せずにあれだけ激しく且つ滑らかに動かせているのは素晴らしいですね。完成まで相当苦労されたのではと思います。

      最近ちょっと諦めモードになりつつありましたが(笑)、励みになりましたのでなんとか完成まで頑張ってみます!

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